De Prinsenpoort is de poort die de uitgang vormt van het Herautenplein in het Sprookjesbos.
De uit bakstenen en dakpannen opgetrokken poort bevindt zich aan de oostzijde van het plein, tegenover de Kikkerkoning, vlakbij de Magische Klok. Zijn naam ontleent de poort dan ook aan de zes versteende prinsen uit dit sprookje. De poort is ontworpen door Anton Pieck en is al sinds de opening van het Sprookjesbos in 1952 onderdeel van het Herautenplein. Op dat moment vormde de poort nog de uitgang van het Sprookjesbos. In 2022 werden de daken van de poort compleet vervangen.
De Prinsenpoort lijkt nog het meest op de miniatuurversie van een stads- of kasteelpoort, met twee torens aan weerszijden. Vanaf het plein betreed je de poort over een stenen brug. Aan de linkertoren hangt een vogelkooi waar een zwarte kraai in te zien is.
Boven de poort is het wapenschild van Loon op Zand bevestigd, de gemeente waaronder Kaatsheuvel valt. Tijdens de Winter Efteling wil men het dak van de poort vaak opsieren met een enorme krans. Bovenop het dak is een bel gevestigd onder een klein puntdakje. Op de torenspitsen staan goudkleurige silhouetten van prinsen te paard.
In de toren bevindt zich een nisje met een schot ervoor. Dit was oorspronkelijk bedoeld als loket voor aparte entreeheffing voor het Sprookjesbos, die er nooit is gekomen. Later is deze nis wel nog gebruikt voor acties met de Efteling Club en de NS-Wonderkaart. Er was enkele jaren het menuet van de Muzikale Paddenstoelen te horen. Achter de rechtertoren van de poort is een afgesloten put te vinden. Bezoekers kunnen na de poort links afslaan richting de grot van de Indische Waterlelies, of rechtdoor het laatste deel van het Sprookjesbos inwandelen.
In de Efteling zijn twee goedgelijkende kopieën van de Prinsenpoort te vinden: op de tekening van De Bibelebontse Berg in het Efteling Museum en in het Diorama.